El nombre de Altea podría provenir del griego Althaia, que significa «yo curo», o bien de la palabra árabe aṭṭaláya que da lugar en valenciano a la palabra Talaia. Se han encontrado vestigios en el término de íberos y romanos.

Durante la última fase del dominio musulmán, Altea perteneció a la taifa de Denia. Fue conquistada en 1244 por Jaime I de Aragón obteniendo carta puebla en 1279.

En 1705 desembarcó en la bahía de Altea la escuadra angloholandesa que apoyaba al Archiduque Carlos de Austria, encabezada por el general valenciano Juan Bautista Basset, en el marco de la guerra de Sucesión, lo que favoreció la toma posterior por los austrocistas de Denia y de Valencia. El siglo XVIII marcó un auge agrícola, pesquero, comercial y demográfico, acabándose el siglo con 5.000 habitantes.

Durante el siglo XIX la vida oficial y comercial se trasladó hacia el núcleo urbano próximo al mar.

La villa de Altea se encuentra situada sobre un promontorio cerca de la desembocadura del río Algar, al norte de la provincia de Alacant. Pero existe otro pueblo denominado Altea la Vella que aún ocupa el solar de la antigua población a escasos tres kilómetros del núcleo urbano. Su origen se remonta al primer milenio a. n. e., pero también se han encontrado restos romanos y musulmanes. Las distintas civilizaciones muestran aún su huella en muchos rincones del término donde las huertas, las acequias, los bancales de olivos y almendros mantienen este paisaje milenario.

Después de la caída del imperio romano y la colonización musulmana y berebere de los valles del Algar y del Guadalest, todo el territorio fue cambiando su ordenación, pero con la conquista catalana en el siglo XIII y el decreto de expulsión de los musulmanes de 1248, la población irá poco a poco disminuyendo durante los siglos siguientes. Sin embargo se desarrolló un proyecto medieval de repoblación sin mucho éxito denominado Bellaguarda, los restos del cual han quedado rodeados por el núcleo urbano de Altea. En el siglo XVI con el término prácticamente desierto se proyecta la construcción de una villa fortificada de nueva planta, que fijará su fisonomía característica.